Začenši zgodbo o dogodivščinah svojega junaka, avtor razpravlja o dveh vrstah upodobitve resničnosti. "Zgodovinarji" ali "topografi" so zadovoljni s "kopiranjem iz narave". Avtor sam sebe šteje za "biografa" in svojo nalogo vidi v opisovanju "ne ljudi, ampak morilcev, ne posameznikov, ampak prijaznih"
Joseph Andrews pri desetih letih staršev da v službo siru Thomasu Bubiju. Pastor Abraham Adams opozarja na nadarjenost otroka in si želi, da bi ga fant lahko postavil v varstvo, saj bo po njegovem mnenju Jožef, ko bo dobil izobrazbo, lahko v življenju zasedel višji položaj kot nogometaš. Toda Lady Buby se noče ločiti s čudovitim in vljudnim Josephom, ki ga razlikuje od vseh ostalih hlapcev. Po selitvi v London mož Lady Buby umre, in Josephu, ki ima enaindvajset let, jasno pove, da do njega ni ravnodušna. V pismu svoji sestri Pameli čedni mladenič ji pove, da ga njegova ljubica skuša zapeljati. Boji se, da bo zaradi svoje nepopustljivosti izgubil mesto. Žal se potrjujejo njegovi strahovi: štiridesetletna gospodinja Lady Buby, grda in zlobna gospa Slipslop, ki prav tako zaman išče vzajemnost mladeniča, ga določi pred damo, Jožef pa dobi izračun.
Joseph zapušča London in se odpravi na posestvo Lady Buby, kjer ljubljeni moški Pastor Adams, Fanny, živi v župniji Adams. Roparji napadajo Josepha na cesti. Nesrečni in ranjeni mladenič najde zavetje v gostilni, a zanj skrbi samo služkinja Betty, gostilničarja Tau-Wauz in njegova žena pa Josepha sprejmejo za potepuha in komaj prenašata njegovo navzočnost. Tu mladega sreča pastor Adams, ki odhaja v London, da bi tam objavil devet zvezkov svojih pridig. Župnik je poštena, naivna in dobronamerna oseba, ne zamudi priložnosti za prepir o filozofskih in teoloških temah, njegova strastna narava pa ne prenaša krivic in je pripravljen, da jo brani ne le z besedo, ampak z močno pestjo. Pod vplivom pastorja se celo nagajiva gospa Tau-Wauz prežema s sočutjem do Josepha in služkinja Betty v strasti izgubi glavo in odkrito išče svojo ljubezen, a mladenič je nepopustljiv in se ne vda skušnjavam.
Adams odkrije, da je doma pustil odsotnih vseh devet zvezkov svojih pridigi in mladega moža pospremil na posestvo, a jih bodo za nekaj časa ločile nepredvidene okoliščine. Župnik priskoči na pomoč deklici, ki skuša osramotiti kakšnega lovca. Potem ko se je Adams spoprijel s posiljevalcem, na njegovo začudenje vidi, da je dekle njegova župnica Fanny. Ugotovila je za nesrečo, ki je doletela njenega ljubimca, in se takoj odpravila na pot, da bi skrbela za Jožefa. Medtem pa pride napadalec, ki je s prizadevanjem župnika ostal brez zavesti in je bil videti kot beživotno truplo in je pozval k pomoči lokalnih kmetov, ki so se znašli v bližini, zahrbtno obtožil Adama in Fanny, da sta ga oropala in pretepla. Privedejo ga k sodniku, vendar on, ne da bi se poglabljal v bistvo zadeve in verjel zlikovcu, ponudi svojemu sekretarju, da ugotovi stopnjo krivde Adamasa in Fannyja. Napadalec daje dokaze in se skriva, župnika in dekle pa reši Squire Bubi, nečak Lady Bubi, ki po nesreči konča v sodnikovi hiši.
Adams in Fanny sta se odpravila iskati Josepha in ga poiskala v zasiplem hotelu, kjer mladega človeka čaka nevihta, ki ga je ujela na cesti. Ljubitelji od pastorja zahtevajo, da jih takoj združita s poroko, vendar Adams ne namerava odstopati od oblike, ki jo je predpisala cerkev - javna objava. Zaljubljeni ubogajo in nameravajo zapustiti hotel, ko se bo izkazalo, da nimajo ničesar plačati lastniku po krivdi Adama, velikega ljubitelja ale. Kar naenkrat jim pomaga slab trgovec in končno stopijo na cesto.
Bežijo iz tolpe ovčarnic, ki jih trije popotniki, ki prenočijo na prostem, zmotijo roparje, Joseph, Adams in Fanny najdejo zavetje v hiši gospoda Wilsona. Pove jim zgodbo o svojem življenju, polnem vzponov in padcev, in grenko omeni, da so ga najstarejšega sina cigani ukradli kot dečka. Toda Wilson je že po dolgih letih lahko prepoznal sina, ki ima na prsih rojstni znak v obliki jagod. Ko so zapustili Wilsonovo hišo, so se prijatelji spet odpravili.
Župnik skoraj postane žrtev lovskih psov Squire John Temple, ki so lovili s prijatelji in zaradi zabave svoje pse spravili pred debelega Adama, ki je bežal pred njimi. Joseph, ki je lastnik odličnega kluba, pomaga prijatelju, in Squire Temple, bogat, surov in izdajski človek, ki opazi lepoto Fanny, namerava prevzeti deklico in se opravičiti Adamsu zaradi nesramnosti svojih redarjev, povabi popotnike na njegovo posestvo. Squire in njegovi prijatelji sprva pokažejo ljubeznivo prijaznost, potem pa začnejo odkrito posmehovati dobronamernemu pastorju, on in Joseph ter Fanny pa ogorčeno zapustijo Templejevo hišo. Vneti tempelj, ki je nameraval na kakršen koli način prevzeti oblast nad Fannyjem, jih pošlje v pregon svojih služabnikov pod poveljstvom kapitana. Kapitan dohiti potnike v hotelu in po hudem boju zajame deklico in jo odpelje s seboj. Vendar pa na poti do založbe Temple sreča kočijo, v kateri je spremljevalec dvorca Lady Buby, Peter Pence, v spremstvu oboroženih hlapcev. Eden od njih prepozna deklico in jo prosi, da jo reši iz rok kapetana. Po ukazu Petra Pencea, ki se odpravlja na posestvo Lady Bubie, kapitan odpelje v hotel, kjer je prišlo do hudega boja. Deklica se tako srečno izogne vsem nevarnostim znova pri svojem ljubljenem in kmalu ljubimca skupaj z Adamsom in Penceom končno prideta na posestvo.
Lady Buby prispe na svoje posestvo in izve, da se bosta Joseph in Fanny poročila, župnik Adams pa je že javno objavil napoved njune poroke. Gospa, ki jo mučijo ljubosumje in se sprošča od jeze, pokliče svojega odvetnika skavta, ki ji pove, kako se znebiti Josepha in Fanny s pomočjo sodnika Frolika. Obtoženi so tatvine, sodnik, ki si ne upa iti proti volji Lady Bubi, pa jih obsodi na zaporno kazen za en mesec. Vendar pa bo sodnik Frolik, v čigavem srcu je bilo kaplje usmiljenja mladih ljubimcev, poskrbel, da bodo pobegnili na pot v zapor.
Takrat je na posestvo Lady Bubi prispel njen nečak z Jožefovo sestro Pamelo, ki je pred kratkim postala žverjada. G. Bubi izve za nesrečo, ki je doletela ženo njegovega brata, in zaljubljene reši pred maščevanjem njegove tete. V pogovoru z Lady Buby jo prepriča, da lahko odslej brez škode za njeno čast gleda na Josepha kot na člana njegove družine, saj je sestra njenega nekdanjega laika postala žena njenega nečaka. Lady Booby je izjemno zadovoljna s tem obratom dogodkov in sanja o tem, da bi Jožefa postala moža. Da bi to dosegla, prepriča nečaka, da si Jožef zasluži boljšo zabavo kot preprost kmet. Squire Buby skupaj s Pamelo poskušata Josepha odvrniti od poroke s Fanny, vendar se z ljubimcem ne namerava razvezati, da bi naredil kariero.
Medtem na posestvo prihaja isti trgovec, ki je nedavno rešil Adamasa in njegove mlade prijatelje, ko jih je plačal gostilničarju. Pripoveduje zgodbo o svojem davno umrlem ljubimcu, ki mu je že pred smrtjo priznal, da je nekoč sodeloval pri tatvinah otrok z bando ciganov. Pred mnogimi leti je prodala umrlega moža Lady Buby, sir Thomasa, triletno deklico, ki jo je ukradla družini Enryus. Od takrat se je to dekle vzgajalo na posestvu Bubi, njeno ime pa je Fanny. Vsi so šokirani, da sta Joseph in Fanny brat in sestra. Fant in dekle v obupu.
V tem času na posestvo prihajajo Jožefovi starši in sir Wilson, ki je župniku obljubil, da bo obiskal njegovo župnijo. Kmalu se izkaže, da je Joseph sin Sir Wilson: Cigani so ukradli fanta, nato pa ga po prihodu v hišo Andrews namesto Fanny postavili v zibelko njene matere, ki ga je vzgajala kot svojega lastnega otroka. Wilson nima nobenega dvoma, ko na ročajih Josepha opazi rojstni znak v obliki jagod.
Wilson privoli v poroko Josepha s Fanny. Squire Buby pokaže velikodušnost in deklici podari v dotiko v višini dva tisoč funtov, mladi par pa s tem denarjem pridobi majhno posestvo v isti oddelki z Wilsonom. Squire Bubi ponudi Adamsu, ki obupno potrebuje denar za prehrano svoje velike družine, dobro plačan kraj, in on se strinja. S prizadevanji veverice stojnik prevzame mesto trošarinskega uradnika in pošteno opravlja svoje naloge. Lady Buby odhaja v London, kjer preživlja čas z mladim polkovnikom Dragoonom, ki ji pomaga pozabiti Josepha Andrewa, do katerega je imela tako močno strast.
