Akcija se dogaja v Španiji leta 1568, v trinajstem letu vladavine kralja Filipa II. Zaplet temelji na odnosu med Filipom II., Njegovim sinom Donom Carlosom, dedičem španskega prestola, in njegovo ženo, kraljico Elizabeto.

V Arrangiusu, rezidenci španskega kralja blizu Madrida, je celotno špansko dvorišče. Tu je kraljev sin - don Carlos. Kralj ga prehladi, zaposlen je z javnimi zadevami in njegovo mlado ženo, ki je bila prej nevesta Don Carlosa. Filip II je svojemu sinu dodelil hlapce, da bi ga vohunil.

Poza Marquise, prinčeva otroška prijateljica, prihaja v Arrangus iz Flandrije, s katero ima ganljive spomine. Dojenčica se mu razkrije v zločinski ljubezni do mačehe, markiz pa za don Carlosa poskrbi za zasebno srečanje z Elizabeth. Kot odgovor na prinčeve strastne ljubezenske izpovedi ga prosi, naj svojo ljubezen pošlje nesrečnemu španskemu kraljestvu in mu pošlje več pisem s "solznimi Nizozemskimi".

Po branju teh pisem se don Carlos odloči, da bo prosil očeta, naj ga postavi za namestnika na Nizozemskem namesto brutalnega vojvode Albe, ki naj bi bil na tem položaju. Ta namen je naklonjen tudi markizu Poseu.

Kraljevo dvor se preseli v kraljevo palačo v Madridu. Don Carlos s težavo išče občinstvo pri Filipu. Prosi, naj ga pošljejo v Flandrijo, kjer obljubi, da bo pomiril upor v Brabantu. Kralj to zavrne, verjame, da je prinčevo mesto na dvoru, vojvoda Alba pa bo odšel na Flandrijo.

Don Carlos je razočaran, v tem času mu kraljica stran skrivno daje ljubezensko noto, v kateri ga prosi, da gre na zmenek s polovico Elizabeth. Princ je prepričan, da je nota od kraljice, pride na določeno mesto in sreča sobarico Elizabeto, princeso Eboli. Dojenček je izgubljen. Eboli ji izjavi svojo ljubezen, ona išče zaščito pred njim pred posegi na lastno nedolžnost in princu izroči pismo. Don Carlos komaj začne razumeti njegovo tragično napako, princesa je, ko vidi brezbrižnost do nje, ugibala, da znaki pozornosti dojenčka, ki jih je prevzela na svoje stroške, dejansko pripadajo kraljici. Eboli vozi princa, vendar pred tem prosi, naj ji vrne ključ, ki ga je stran dala don Carlosu, in kraljevo ljubezensko pismo do nje, ki ga je princ pravkar dal sam. Don Carlos je prizadeta zaradi novice o Filipovem odnosu do princese Eboli, odide, a pismo vzame s seboj.

Medtem ima na kraljevem dvoru princ sovražnike, ki ne marajo neuravnotežene razporeditve dediča na prestolu. Spovednik kralja Dominga in vojvoda Alba verjameta, da bi bil tak monarh na španskem prestolu zelo neprijeten. Edini način, da odstrani Don Carlosa, je, da kralj verjame v kraljičino ljubezen do svojega sina, v tem primeru pa po Domingovih besedah ​​imajo zaveznico - princeso Eboli, v katero je Filip zaljubljen.

Potem ko je kraljeva zavrnila, da bi poslal kneza v Flandrijo, se Pose razburja. Don Carlos pokaže prijatelju prijatelju kraljevo pismo princesi Eboli. Markiz oponaša infanteta pred spletkami užaljene princese, hkrati pa ga sramoti, ker želi uporabiti ukradeno pismo. Pozira ga zlomi in kot odgovor na trpljenje nesrečne dojenčke obljubi, da bo spet uredil srečanje s kraljico.

Od vojvode Albe, Dominga in princese Ebolija Filip II izve za Elizabetino izdajo, izgubi mir in spanec, povsod vidi ploskve. V iskanju poštenega človeka, ki bi mu pomagal ugotoviti resnico, se kraljev pogled ustavi pri markizu iz Pose.

Pogovor Filipa z markizom najbolj spominja na pogovor med slepimi in gluhimi. Pose najprej šteje za svojo dolžnost, da besedo izrazi za svojo trpečo Flandrijo, kjer je svoboda ljudi zadušena. Starega monarha skrbi samo osebno počutje. Filip prosi markiza, naj "zaupa v svojega sina", "preizkusi kraljičino srce" in dokaže svojo zvestobo prestolu. plemeniti velikan še vedno upa, da mu bo uspelo doseči svobodo svoje domovine.

Kot Filipov ambasador Pose prejme zmenek sam s kraljico. Prosi Elizabeto, da prepriča don Carlosa, da odide na Nizozemsko brez kraljevega blagoslova. Prepričan je, da bo kraljevi sin lahko zbral »upornike« pod svojo zastavo, nato pa ga bo oče, ko je videl pomirjeno Flandrijo, imenoval za guvernerja te pokrajine. Kraljica sočustvuje z domoljubnimi načrti markiza Pose in don Carlosu imenuje zmenek.

Markiz Pose kralju izroči osebna pisma don Carlosa. Med njimi monarh prepozna rokopis princese Ebolije, ki je želela dokazati izdajo Elizabete svojemu možu, kramila kraljičino skrinjo in ukradla pisma don Carlosa, napisana Elizabeth, kot se je izkazalo, še pred njeno poroko. Poza prosi kralja za list papirja s svojim podpisom, ki bi mu v skrajnem primeru omogočil aretacijo neuravnoteženega princa. Filip daje tak dokument.

Na sodišču je vedenje markiza Pose zmedeno, kar doseže mejo, ko veliki nalogi na kraljevem pismu uvedejo aretacijo Don Carlosa. V tem času se pojavi direktor pošte Don Raymond de Taxis, prinese pismo Pose, ki je naslovljeno na princa pomarančnega, ki se nahaja v Bruslju. Vsem bi moralo razložiti vse.

Princesa Eboli obvesti Elizabeto o aretaciji dojenčka in, mučena z muko vesti, prizna svojo grozoto nad kraljico, in jo naroči, da jo izgnajo v samostan svete Marije.

Po srečanju s kraljico, na katerem prosi Elizabeto, naj princa opomni na njuno mladostno prisego, se markiza Posa odpravi v zapor k svojemu prijatelju don Carlosu. Ker ve, da je to njihovo zadnje srečanje, dojenčku razkrije svoj načrt. Da bi rešil Carlosa, je pisatelju pomarančnemu princu napisal pismo o svoji namišljeni ljubezni do kraljice in o tem, da jih je Filip infosten Don Carlos dobil samo zato, da bi mu odvrnil pogled. Poza je prepričana, da bo njegovo pismo padlo v roke monarha. Princ je šokiran, pripravljen je pobegniti k očetu kralju, da bi prosil odpuščanje zase in markiza, a pozno: sliši se strel, markiz Pose pade in umre.

V zapor, da bi osvobodil sina, pride Filip z vnuki. Toda namesto hvaležnega in ponižnega Don Carlosa najde tam motenega srca, ki kralja obtoži smrti prijatelja. Okrog zapora se vije, v Madridu se začne upor ljudi, ki zahteva izpustitev princa.

V tem času je kartuzijanski menih padel v roke vohunov vojvode Albe. Od markiza Poseja do Flandrije je imel pisma, v katerih je govoril o begu prestolonaslednika na Nizozemsko, kjer bo vodil upor za neodvisnost te države. Vojvoda Alba nemudoma prenese pisma španskemu kralju.

Kralj Filip pokliče nase velikega inkvizitorja. Muči ga misel, da je čedomorstvo hud greh, medtem ko se je odločil, da se bo znebil svojega sina. Da bi pomiril svojo vest, želi stari monarh v podporo zločinu pridobiti podporo cerkve. Veliki inkvizitor pravi, da je cerkev sposobna odpustiti sinčino in navaja argument: "V imenu pravičnosti je bil večni sin božji križan *. Pripravljen je prevzeti odgovornost za smrt dojenčka, če na prestolu ne bi bil samo prvak svobode.

Pade noč, Don Carlos pride na zmenek z Elizabeth. Odpravi se na Flandrijo, odločen v imenu prijateljstva, da bi z markizom uresničil tisto, o čemer so sanjali. Kraljica ga blagoslovi. Kralj se pojavi z velikim inkvizitorjem. Kraljica se onesvesti in umre, Filip brez sence dvoma prenese svojega sina v roke velike inkvizitorke.