Drama se dogaja v Nemčiji v dvajsetih letih šestnajstega stoletja, ko je bila država razdrobljena na številne neodvisne fevdalne kneževine, ki so bile v nenehnem sovražnem medsebojnem razmerju, nominalno pa so bile vse del tako imenovanega Svetega rimskega cesarstva. Bil je čas silnih kmečkih nemirov, ki so zaznamovali začetek ere reformacije.
Getz von Berlichingen, drzni neodvisni vitez, se ne ujema z bamberškim škofom. V gostilni na cesti je postavil zasedo s svojimi ljudmi in čakal Adelberta Weislingena, bližnjega škofa, in hoče plačati z njim, ker je držal svoj veverica v Bambergu. Potem ko je Adelberta ujel, se odpravi do svojega predniškega gradu v Yaksthausenu, kjer ga čakajo njegova žena Elizabeth, sestra Marija in sinček Karl.
V prejšnjih časih je bil Weislingen najboljši prijatelj Getza. Skupaj sta služila kot strani na dvoru Margrave in skupaj sta sodelovala v vojaških akcijah. Ko je Berlichingen v boju izgubil desno roko, namesto katere ima zdaj železno, ga je vljudil. Toda njihove življenjske poti so se razhajale. Adalberta je s svojimi tračevi in spletkami zaničil življenje, vzel se je na stran sovražnikov Getza, ki ga poskušajo diskreditirati v očeh cesarja.
V Yaksthausenu Berlichingen poskuša privabiti Weislingena na svojo stran, ki mu predlaga, da se prikrade do nivoja vazala z nekim "drznim in zavistnim duhovnikom". Zdi se, da se Adalbert strinja s plemenitim vitezom, to mu olajšuje njegova ljubezen do krotne, pobožne sestre Getza Marije. Weislingen je zaročen zanjo in iskreno, da svojim sovražnikom ne bo pomagal, ga Berlichingen izpusti. Adelbert se odpravi na svoja posestva, da v njih vzpostavi red, preden v hišo uvede mlado ženo.
Na dvoru škofa v Bambergu se Weislingen veseli, da se bo dolgo časa vrnil iz cesarjevega prebivališča v Augsburg, toda njegov vevernik Franz prinaša novico, da je na svojem posestvu na Švabskem in se ne namerava pojaviti v Bambergu. Ker je Weislingen ravnodušen do ženskega spola, je škof poslal Libetrauta k njemu z novico, da ga na dvoru čaka na novo vdova lepotica Adelheida von Waldorf. Weislingen prispe v Bamberg in pade v ljubezenska omrežja zahrbtne in brezdušne vdove. Prelomi besedo, ki jo je dal Getzu, ostane v škofovi rezidenci in se poroči z Adelheidom.
Njegov zaveznik Franz von Sikingen je na obisku v hiši Berlichingen. Zaljubljen je v Marijo in jo skuša prepričati, ki je zaradi Adelbertove izdaje močan, da se poroči z njim, na koncu pa se strinja tudi Getzina sestra.
Kazniv odred, ki ga je cesar poslal v zajetje Getza, se približuje Yaksthausenu. Augsburg je od nürnberških trgovcev prejel pritožbo, da so njihove vojake oropali Berlichingen in Hans von Selbits. Cesar se je odločil, da pokliče viteza po naročilu. Zikingen nudi Getzu pomoč svojih raterjev, vendar lastnik Jaksthausena meni, da je bolj smiselno, če nekaj časa ostane nevtralen, potem ga lahko po potrebi unovči iz zapora.
Vojaki cesarja s gradom napadajo grad Getz s svojimi majhnimi odredi. Rešuje ga Hans von Zelbits, ki se je med bitko poškodoval. Cesarski Reuters, ko je izgubil veliko ljudi, se je okrepil.
Med predahom Getz vztraja, da se Sikingen in Maria poročita in zapustita Yaksthausen. Takoj, ko mladi par odide, Berlichingen naroči, naj zaprejo vrata in jih napolnijo s kamni in hlodi. Začne se naporno obleganje gradu. Majhen odred, pomanjkanje zalog orožja in hrane prisili Getz za pogajanja s cesarskim Reutersom. Pošlje svojega človeka, da se dogovori o pogojih za predajo trdnjave. Parlament prinaša novico, da je ljudem obljubljena svoboda, če bodo prostovoljno položili orožje in zapustili grad. Getz se strinja, toda takoj ko zapusti vrata z odredom, ga zasežejo in odpeljejo v Gelbron, kjer se bo pojavil pred cesarskimi svetovalci.
Kljub vsemu plemeniti vitez še naprej drzne. Zavrača podpis mirovne pogodbe s cesarjem, ki so mu jo predlagali svetovalci, saj meni, da ga nepravično imenujejo kršiteljica zakonov cesarstva. V tem času se njegov zet Sikingen približa Heilbronnu, zasede mesto in osvobodi Getza. Da bi cesarju dokazal svojo poštenost in zvestobo, Berlichingen sam obsoja na viteški zapor, odslej bo v svojem gradu ostal brez prekinitve.
V državi se začnejo kmečki nemiri. Eden od kmetskih odredov sili Getza, da postane njihov vodja, vendar se strinja le pod določenimi pogoji. Kmetje se morajo opustiti nesmiselnih ropov in požirov ter se resnično boriti za svobodo in kršene pravice. Če v štirih tednih kršijo pogodbo, jih bo Berlichingen zapustil. Cesarske čete, ki jih vodi komisar Weislingen, zasledujejo Getzov odred. Del kmetov se še vedno ne more upreti ropanju, napadejo viteški grad v Miltenbergu in ga prižgejo. Berlichingen jih je že pripravljen zapustiti, a pozno se poškoduje, pusti sam in ujet.
Usoda spet prečka poti Weislingena in Getza. V Adelbertovih rokah je življenje Berlichingena. Marija gre na njegov grad s prošnjo, naj se usmili brata. Na smrtni postelji najde Weislingena. Zastrupil ga je veverica Franz. Adelheida ga je zapeljala in ji obljubila ljubezen, če bo dal strup svojemu gospodarju. Sam Franz, ne da bi videl Adalbertovo trpljenje, je vržen skozi grajsko okno v Rudniku. Weislingen razdeli smrtno obsodbo Getza pred Marijo in umre. Sodniki tajnega sodišča so Adelheidovo obsodili na smrt zaradi preljube in umora njenega moža,
V ječi Heilbrona je Berlichingen. Z njim se je njegova zvesta žena Elizabeth Rana Getz skoraj zacelila, vendar je njegova duša izčrpana od udarcev usode, ki so padli nanj. Izgubil je vse svoje zveste ljudi in umrl je njegov mladi veverica George. Dobro ime Berlichingena ogroža njegova povezanost z razbojniki in roparji, prikrajšan je za vse premoženje.
Marija pride, poroča, da je Getzovo življenje v nevarnosti, toda njen mož je oblegan v njegovem gradu in knezi so ga premagali. Berlichingenu, ki se izteka, se lahko v zaporu sprehodite po vrtu. Pogled v nebo, sonce, drevesa ga veseli. Zadnjič uživa v vsem tem in umre z mislijo na svobodo. Po besedah Elizabete: "Gorje potomcem, če te ne ceni!" drama popolnega viteza se konča.
